Vuonna 8000 eKr. Missourista löydettiin intiaanikenkien jäänteet.
3300 eKr. Ranskan vuoristossa kuollut jääkauppias jätti jälkeensä parin primitiivisiä kudottuja ruohokenkiä.
3000 eKr. Egyptin temppeleistä löytyy öljyvärimaalauksia kengistä tai suutareista.
100 jKr Paljaat jalat olivat Kreikan tärkein ero orjien ja vapaiden miesten vaatteissa.
Rooman keisari Marcus Aurelius julisti vuonna 200 jKr, että punaisten sandaalien käyttö oli kielletty muilta kuin häneltä ja hänen perillisiltä.
1400-luvulla ritarit käyttivät kenkiä, joissa oli pitkät varpaat (24 tuumaa), ja säästäväisyyttä suosivissa laeissa määrättiin nimenomaisesti varpaan pituudesta.
1500-luvun alussa korkokengät keksittiin Leonardo da Vincin vaikutuksesta.
1500-luvun puolivälissä 30 tuuman korkokengät pyyhkäisivät halki Etelä-Euroopan.
1600-luvun alussa kengännauhat esiintyivät yhtenä suosituimmista koristeista.
Kesti lähes sata vuotta 1700-luvun puolivälissä, ennen kuin perinteinen kenkien valmistusmenetelmä lopulta korvattiin, ja ensimmäinen kenkätehdas ilmestyi. Pian ensimmäinen kenkäkauppa ilmestyi Bostoniin.
1800-luvun alun tasaiset kengät ja kreikkalaiset sandaalit olivat suosittuja.
Ensimmäiset lenkkarit (kutsutaan myös espadrilleiksi) ilmestyivät 1800-luvun puolivälissä. Myöhemmin Elias ja Howe keksivät ensimmäisen ompelukoneen.
1800-luvun lopulla vaatteiden korvaamaton lisävaruste, nappi, sovellettiin myös kengiin, ja siitä tuli pian muodin standardi.
Ennen tätä vuosisadaa suutari oli yhtä alhainen ammatti kuin puuseppä, seppä ja räätäli. Kenkien suunnittelua ei pidetä itsenäisenä, taiteellisena työnä, vaan osana koko kenkien valmistusprosessia.
